描述
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
Siemens Simatic S5 6ES5441-4UA12 Digital Output Modul
Siemens Sirius 3RT1046-3AP00 45kW Lastschütz Neuwertig
Siemens Simatic S5 6ES5316-8MA12 ET100U Interface IM316
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Siemens Lastschütz 3RT1045-3BB40 37KW Hilfskontakten
Siemens Simatic S5 6ES5316-8MA12 ET100U Interface IM316
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HAASE A.T.E Electronic Bedienterminal Baugruppe 15045
Siemens Simatic S5 Flash 6ES5 374-2KH21 Top Module
Siemens Simatic S5 Flash 6ES5 374-2FH21 Top Module
Philis Universal Temperaturregler KS 40 Controller
Siemens Simatic S5 6ES5376-0AF31 Neuwertig
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